Self-Tuning parameter fuzzy PID controller for autonomous differential drive mobile robot

Jani Heikkinen, Tatiana Minav, Anastasiia D. Stotckaia

Tutkimustuotos: Artikkeli kirjassa/konferenssijulkaisussaConference contributionScientificvertaisarvioitu

11 Sitaatiot (Scopus)

Abstrakti

The purpose of this study is to utilize the capabilities of a fuzzy PID controller for electric drives for a differential drive autonomous mobile robot trajectory application. The robot is powered by two non-identical electric motors. A self-Tuning-parameter fuzzy PID controller is designed to control the rotation speed of the motors independently in order to achieve a straight trajectory of the motion despite the motor differences. Simulation of the robot drive system is carried out in a Matlab/Simulink environment. Simulations were used to evaluate performance of the fuzzy self-Tuning parameter PID controllers in the time domain. Conclusions are drawn concerning the performance of the controller. Furthermore, expected challenges for the future development are discussed.

AlkuperäiskieliEnglanti
OtsikkoProceedings of 2017 20th IEEE International Conference on Soft Computing and Measurements, SCM 2017
KustantajaIEEE
Sivut382-385
Sivumäärä4
ISBN (elektroninen)9781538618103
DOI - pysyväislinkit
TilaJulkaistu - 6 heinäkuuta 2017
OKM-julkaisutyyppiA4 Artikkeli konferenssijulkaisuussa
TapahtumaIEEE International Conference on Soft Computing and Measurements - St Petersburg, Venäjä
Kesto: 24 toukokuuta 201726 toukokuuta 2017
Konferenssinumero: 20

Conference

ConferenceIEEE International Conference on Soft Computing and Measurements
LyhennettäSCM
Maa/AlueVenäjä
KaupunkiSt Petersburg
Ajanjakso24/05/201726/05/2017

Sormenjälki

Sukella tutkimusaiheisiin 'Self-Tuning parameter fuzzy PID controller for autonomous differential drive mobile robot'. Ne muodostavat yhdessä ainutlaatuisen sormenjäljen.

Siteeraa tätä