Robust loop closures for scene reconstruction by combining odometry and visual correspondences

Tutkimustuotos: Artikkeli kirjassa/konferenssijulkaisussavertaisarvioitu

Tutkijat

Organisaatiot

  • University of Oulu

Kuvaus

Given an image sequence and odometry from a moving camera, we propose a batch-based approach for robust reconstruction of scene structure and camera motion. A key part of our method is robust loop closure disambiguation. First, a structure-from-motion pipeline is used to get a set of candidate feature correspondences and the respective triangulated 3D landmarks. Thereafter, the compatibility of each correspondence constraint and the odometry is evaluated in a bundle-adjustment optimization, where only compatible constraints affect. Our approach is evaluated using data from a Google Tango device. The results show that it produces better reconstructions than the device's built-in software or a state-of-the-art pose-graph formulation.

Yksityiskohdat

AlkuperäiskieliEnglanti
Otsikko2016 IEEE International Conference on Image Processing (ICIP)
TilaJulkaistu - 19 elokuuta 2016
OKM-julkaisutyyppiA4 Artikkeli konferenssijulkaisuussa
TapahtumaIEEE International Conference on Image Processing - Phoenix, Yhdysvallat
Kesto: 25 syyskuuta 201628 syyskuuta 2016
Konferenssinumero: 23

Julkaisusarja

NimiProceedings : International Conference on Image Processing
KustantajaIEEE
ISSN (painettu)1522-4880
ISSN (elektroninen)2381-8549

Conference

ConferenceIEEE International Conference on Image Processing
LyhennettäICIP
MaaYhdysvallat
KaupunkiPhoenix
Ajanjakso25/09/201628/09/2016

ID: 10247075