Rao-Blackwellized Posterior Linearization Backward SLAM

Tutkimustuotos: Lehtiartikkelivertaisarvioitu

Tutkijat

Organisaatiot

  • University of Liverpool
  • Antonio de Nebrija University

Kuvaus

This paper proposes the posterior linearisation backward simultaneous localisation and mapping (PLB-SLAM) algorithm for batch SLAM problems. Based on motion and landmark measurements, we aim to estimate the trajectory of the mobile agent and the landmark positions using an approximate Rao-Blackwellised Monte Carlo solution, as in FastSLAM. PLB-SLAM improves the accuracy of current FastSLAM solutions due to two key aspects: smoothing of the trajectory distribution via backward trajectory simulation and the use of iterated posterior linearisation to obtain Gaussian approximations of the distribution of the landmarks. PLB-SLAM is assessed via numerical simulations and real experiments for indoor localisation and mapping of radio beacons using a smartphone, Bluetooth beacons, and Wi-Fi access points.

Yksityiskohdat

AlkuperäiskieliEnglanti
Artikkeli8662708
Sivut4734-4747
Sivumäärä14
JulkaisuIEEE Transactions on Vehicular Technology
Vuosikerta68
Numero5
Varhainen verkossa julkaisun päivämäärä2019
TilaJulkaistu - 1 toukokuuta 2019
OKM-julkaisutyyppiA1 Julkaistu artikkeli, soviteltu

Lataa tilasto

Ei tietoja saatavilla

ID: 33799842