Pose estimation of robotic end-effectors under low speed motion using EKF with inertial and SE(3) measurements

Xiaohan Chen, Gim Song Soh, Shaohui Foong, Kevin Otto

Tutkimustuotos: Artikkeli kirjassa/konferenssijulkaisussaConference contributionScientificvertaisarvioitu

1 Sitaatiot (Scopus)

Abstrakti

This paper is concerned with pose (position and orientation) estimation of robotic end-effectors under low speed motion where its acceleration is far less than the gravity. An Extended Kalman Filter (EKF) is designed to fuse measurements from an inertial measurement unit (IMU) and a SE(3) measurement system. The IMU consists of a tri-axis accelerometer and a tri-axis gyroscope that sense the end-effector acceleration and angular velocity. The SE(3) measurement system tracks the absolute position and orientation of the end-effector. The filtering scheme has two features. Firstly, the IMU's acceleration measurement, which is dominated by the gravity, is used as observation instead of input for better state estimation. Secondly, it efficiently merges the end-effector orientation measurement with its prediction. Experimental results show the effectiveness of the proposed filter.

AlkuperäiskieliEnglanti
OtsikkoAIM 2015 - 2015 IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics
KustantajaIEEE
Sivut1585-1590
Sivumäärä6
Vuosikerta2015-August
ISBN (elektroninen)9781467391078
DOI - pysyväislinkit
TilaJulkaistu - 25 elokuuta 2015
OKM-julkaisutyyppiA4 Artikkeli konferenssijulkaisuussa
TapahtumaIEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics - Busan, Etelä-Korea
Kesto: 7 heinäkuuta 201511 heinäkuuta 2015

Conference

ConferenceIEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics
LyhennettäAIM
Maa/AlueEtelä-Korea
KaupunkiBusan
Ajanjakso07/07/201511/07/2015

Sormenjälki

Sukella tutkimusaiheisiin 'Pose estimation of robotic end-effectors under low speed motion using EKF with inertial and SE(3) measurements'. Ne muodostavat yhdessä ainutlaatuisen sormenjäljen.

Siteeraa tätä