Multi-Agent Coordination Subject to Counting Constraints: A Hierarchical Approach

Yunus Emre Sahin, Necmiye Ozay, Stavros Tripakis

Tutkimustuotos: Artikkeli kirjassa/konferenssijulkaisussaConference contributionScientificvertaisarvioitu

Abstrakti

This paper considers the problem of generating multi-agent trajectories to satisfy properties given in counting temporal logic. A hierarchical solution approach is proposed where a coarse plan that satisfies the logic constraints is computed first at the higher-level, followed by a lower-level task of solving a sequence of multi-agent reachability problems. Collision avoidance and potential asynchronous executions are also dealt with at the lower-level. When lower-level planning problems are found to be infeasible, these infeasibility certificates are incorporated into the higher-level problem to re-generate plans. The results are demonstrated with several examples that show how the proposed approach scales with respect to different parameters.
AlkuperäiskieliEnglanti
OtsikkoDistributed Autonomous Robotic Systems
AlaotsikkoThe 14th International Symposium
Sivut265-281
ISBN (elektroninen)978-3-030-05816-6
DOI - pysyväislinkit
TilaJulkaistu - 30 tammikuuta 2019
OKM-julkaisutyyppiA4 Artikkeli konferenssijulkaisuussa
TapahtumaInternational Symposium on Distributed Autonomous Robotic Systems - Boulder, Yhdysvallat
Kesto: 15 lokakuuta 201817 lokakuuta 2018
Konferenssinumero: 14

Julkaisusarja

NimiSpringer Proceedings in Advanced Robotics
KustantajaSpringer
Vuosikerta9
ISSN (painettu)2511-1256
ISSN (elektroninen)2511-1264

Conference

ConferenceInternational Symposium on Distributed Autonomous Robotic Systems
LyhennettäDARS
Maa/AlueYhdysvallat
KaupunkiBoulder
Ajanjakso15/10/201817/10/2018

Sormenjälki

Sukella tutkimusaiheisiin 'Multi-Agent Coordination Subject to Counting Constraints: A Hierarchical Approach'. Ne muodostavat yhdessä ainutlaatuisen sormenjäljen.

Siteeraa tätä