Holding hands - Guiding humanoid walking using sensorless force control

Jacek Dąbrowski, Polychronis Kondaxakis, Ville Kyrki*

*Tämän työn vastaava kirjoittaja

Tutkimustuotos: Artikkeli kirjassa/konferenssijulkaisussaConference contributionScientificvertaisarvioitu

3 Sitaatiot (Scopus)

Abstrakti

This paper presents a physical human-robot interaction (pHRI) interface, which enables the user to control a walking humanoid robot through physical contact. A human operator guides the robot in parent-child-like behavior by exerting force onto the hand of the robot. In contrast to a conventional approach of pHRI in which force/torque measurements are applied, the proposed solution is based on sensorless force control. Furthermore, we demonstrate an extension to the generic interface by implementing a number of gait control algorithms. This paper also evaluates user-acceptable robot responses while guiding a humanoid robot walking. User opinion on the presented control solution is evaluated through usability testing conducted among prospective users. The obtained results indicate that the developed interfaces present an effective solution to the problem of sensorless guidance of a walking robot.

AlkuperäiskieliEnglanti
OtsikkoIEEE RO-MAN 2014 - 23rd IEEE International Symposium on Robot and Human Interactive Communication: Human-Robot Co-Existence: Adaptive Interfaces and Systems for Daily Life, Therapy, Assistance and Socially Engaging Interactions
KustantajaIEEE
Sivut180-185
Sivumäärä6
ISBN (painettu)9781479967636
DOI - pysyväislinkit
TilaJulkaistu - 15 lokakuuta 2014
OKM-julkaisutyyppiA4 Artikkeli konferenssijulkaisuussa
TapahtumaIEEE International Symposium on Robot and Human Interactive Communication - Edinburgh, Iso-Britannia
Kesto: 25 elokuuta 201429 elokuuta 2014
Konferenssinumero: 23

Conference

ConferenceIEEE International Symposium on Robot and Human Interactive Communication
LyhennettäIEEE RO-MAN
MaaIso-Britannia
KaupunkiEdinburgh
Ajanjakso25/08/201429/08/2014

Tutkimusalat

  • humanoid robots
  • physical human-robot interaction (pHRI)
  • robotics

Sormenjälki Sukella tutkimusaiheisiin 'Holding hands - Guiding humanoid walking using sensorless force control'. Ne muodostavat yhdessä ainutlaatuisen sormenjäljen.

Siteeraa tätä