Feedback-based Fabric Strip Folding

Vladimir Petrik, Ville Kyrki

Tutkimustuotos: Artikkeli kirjassa/konferenssijulkaisussaConference contributionScientificvertaisarvioitu

4 Sitaatiot (Scopus)
62 Lataukset (Pure)

Abstrakti

Accurate manipulation of a deformable body such as a piece of fabric is difficult because of its many degrees of freedom and unobservable properties affecting its dynamics. To alleviate these challenges, we propose the application of feedback-based control to robotic fabric strip folding. The feedback is computed from the low dimensional state extracted from a camera image. We trained the controller using reinforcement learning in simulation which was calibrated to cover the real fabric strip behaviors. The proposed feedback-based folding was experimentally compared to two state-of-the-art folding methods and our method outperformed both of them in terms of accuracy.

AlkuperäiskieliEnglanti
OtsikkoProceedings of the 2019 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, IROS 2019
KustantajaIEEE
Sivut773-778
Sivumäärä6
ISBN (elektroninen)9781728140049
DOI - pysyväislinkit
TilaJulkaistu - 1 marraskuuta 2019
OKM-julkaisutyyppiA4 Artikkeli konferenssijulkaisuussa
TapahtumaIEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems - The Venetian Macao, Macau, Kiina
Kesto: 4 marraskuuta 20198 marraskuuta 2019
https://www.iros2019.org/

Julkaisusarja

NimiProceedings of the IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems
KustantajaIEEE
ISSN (painettu)2153-0858
ISSN (elektroninen)2153-0866

Conference

ConferenceIEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems
LyhennettäIROS
Maa/AlueKiina
KaupunkiMacau
Ajanjakso04/11/201908/11/2019
www-osoite

Sormenjälki

Sukella tutkimusaiheisiin 'Feedback-based Fabric Strip Folding'. Ne muodostavat yhdessä ainutlaatuisen sormenjäljen.

Siteeraa tätä