Embodiment independent manipulation through action abstraction

Janne Laaksonen*, Javier Felip, Antonio Morales, Ville Kyrki

*Tämän työn vastaava kirjoittaja

Tutkimustuotos: Artikkeli kirjassa/konferenssijulkaisussaConference article in proceedingsScientificvertaisarvioitu

6 Sitaatiot (Scopus)

Abstrakti

The adoption of robots for service tasks in natural environments calls for the use of sensors to allow manipulation of objects under imperfect environment knowledge and the use of knowledge transfer from humans. This paper addresses these challenges by proposing a new abstraction architecture for embodiment independent sensor-based control of manipulation. The aim is to address three specific challenges: hardware independent control of manipulation, use of sensors to alleviate problems of complexity and uncertainty of the environment, and ease of transferring knowledge over different embodiments through a hierarchical abstract representation of manipulation skills. The proposed abstraction architecture is demonstrated for hardware independence and failure detection on two different manipulator platforms.

AlkuperäiskieliEnglanti
OtsikkoProceedings - IEEE International Conference on Robotics and Automation
Sivut2113-2118
Sivumäärä6
DOI - pysyväislinkit
TilaJulkaistu - 2010
OKM-julkaisutyyppiA4 Artikkeli konferenssijulkaisussa
TapahtumaIEEE International Conference on Robotics and Automation - Anchorage, Yhdysvallat
Kesto: 3 toukok. 20107 toukok. 2010

Conference

ConferenceIEEE International Conference on Robotics and Automation
LyhennettäICRA
Maa/AlueYhdysvallat
KaupunkiAnchorage
Ajanjakso03/05/201007/05/2010

Sormenjälki

Sukella tutkimusaiheisiin 'Embodiment independent manipulation through action abstraction'. Ne muodostavat yhdessä ainutlaatuisen sormenjäljen.

Siteeraa tätä