Converting Biomechanical Models from OpenSim to MuJoCo

Aleksi Ikkala*, Perttu Hämäläinen

*Tämän työn vastaava kirjoittaja

Tutkimustuotos: Artikkeli kirjassa/konferenssijulkaisussaConference contributionScientificvertaisarvioitu

Abstrakti

OpenSim is a widely used biomechanics simulator with several anatomically accurate human musculo-skeletal models. While OpenSim provides useful tools to analyse human movement, it is not fast enough to be routinely used for emerging research directions, e.g., learning and simulating motor control through deep neural networks and Reinforcement Learning (RL). We propose a framework for converting OpenSim models to MuJoCo, the de facto simulator in machine learning research, which itself lacks accurate musculo-skeletal human models. We show that with a few simple approximations of anatomical details, an OpenSim model can be automatically converted to a MuJoCo version that runs up to 600 times faster. We also demonstrate an approach to computationally optimize MuJoCo model parameters so that forward simulations of both simulators produce similar results.

AlkuperäiskieliEnglanti
OtsikkoConverging Clinical and Engineering Research on Neurorehabilitation IV
Sivut277-281
Sivumäärä5
ISBN (elektroninen)978-3-030-70316-5
DOI - pysyväislinkit
TilaJulkaistu - 2022
OKM-julkaisutyyppiA4 Artikkeli konferenssijulkaisuussa
TapahtumaInternational Conference on NeuroRehabilitation - Virtual, Online
Kesto: 13 lokakuuta 202016 lokakuuta 2020
Konferenssinumero: 5

Julkaisusarja

NimiBiosystems and Biorobotics
KustantajaSpringer
Vuosikerta28
ISSN (painettu)2195-3562
ISSN (elektroninen)2195-3570

Conference

ConferenceInternational Conference on NeuroRehabilitation
LyhennettäICNR
KaupunkiVirtual, Online
Ajanjakso13/10/202016/10/2020

Sormenjälki

Sukella tutkimusaiheisiin 'Converting Biomechanical Models from OpenSim to MuJoCo'. Ne muodostavat yhdessä ainutlaatuisen sormenjäljen.

Siteeraa tätä