BS3D : Building-Scale 3D Reconstruction from RGB-D Images

Janne Mustaniemi*, Juho Kannala, Esa Rahtu, Li Liu, Janne Heikkilä

*Tämän työn vastaava kirjoittaja

Tutkimustuotos: Artikkeli kirjassa/konferenssijulkaisussaConference article in proceedingsScientificvertaisarvioitu

Abstrakti

Various datasets have been proposed for simultaneous localization and mapping (SLAM) and related problems. Existing datasets often include small environments, have incomplete ground truth, or lack important sensor data, such as depth and infrared images. We propose an easy-to-use framework for acquiring building-scale 3D reconstruction using a consumer depth camera. Unlike complex and expensive acquisition setups, our system enables crowd-sourcing, which can greatly benefit data-hungry algorithms. Compared to similar systems, we utilize raw depth maps for odometry computation and loop closure refinement which results in better reconstructions. We acquire a building-scale 3D dataset (BS3D) and demonstrate its value by training an improved monocular depth estimation model. As a unique experiment, we benchmark visual-inertial odometry methods using both color and active infrared images.

AlkuperäiskieliEnglanti
OtsikkoImage Analysis - 23rd Scandinavian Conference, SCIA 2023, Proceedings
ToimittajatRikke Gade, Michael Felsberg, Joni-Kristian Kämäräinen
KustantajaSpringer
Sivut551-565
Sivumäärä15
ISBN (painettu)978-3-031-31437-7
DOI - pysyväislinkit
TilaJulkaistu - 2023
OKM-julkaisutyyppiA4 Artikkeli konferenssijulkaisussa
TapahtumaScandinavian Conference on Image Analysis - Levi, Kittilä, Suomi
Kesto: 18 huhtik. 202321 huhtik. 2023
Konferenssinumero: 23

Julkaisusarja

NimiLecture Notes in Computer Science (including subseries Lecture Notes in Artificial Intelligence and Lecture Notes in Bioinformatics)
KustantajaSpringer
Vuosikerta13886 LNCS
ISSN (painettu)0302-9743
ISSN (elektroninen)1611-3349

Conference

ConferenceScandinavian Conference on Image Analysis
LyhennettäSCIA
Maa/AlueSuomi
KaupunkiKittilä
Ajanjakso18/04/202321/04/2023

Sormenjälki

Sukella tutkimusaiheisiin 'BS3D : Building-Scale 3D Reconstruction from RGB-D Images'. Ne muodostavat yhdessä ainutlaatuisen sormenjäljen.

Siteeraa tätä